Русский педагог-математик. После окончания в 1875 году физико-математического факультета Петербургского университета работал преподавателем математики, механики и черчения в Воронежском реальном училище, затем в Воронежском кадетском корпусе. В 1901 году вышел в отставку. В 1884 Киселев издал «Систематический курс арифметики для средних учебных заведений», в 1888 – «Элементарную алгебру», в 1892 – «Элементарную геометрию». Эти книги отличались от существовавших в то время учебников более высоким теоретическим уровнем, последовательностью, ясностью и краткостью изложения. Они стали основными учебниками по математике в средних учебных заведениях. После Великой Октябрьской революции Киселев вернулся к преподавательской деятельности, одновременно продолжал работать над совершенствованием своих учебников. В советское время учебники арифметики, алгебры и геометрии Киселева неоднократно переиздавались и 20 лет были стабильными учебниками в средней школе. Автор награжден орденом Трудового Красного Знамени.